Что делать?

Здравствуйте! Во-первых, самый простой способ поговорить с девушкой, попросить её поставить себя на ваше место и спросить, понравилось бы ей, если бы её дети видели чужую женщину в нижнем белье или нет? Если вам будут грубо отвечать, с использованием оскорблений в ваш адрес (желательно, при свидетелях), то можно будет написать заявление в полицию по ст. 5.61 КоАП. Но постарайтесь всё-таки разрешить вопрос по-хорошему, вам ещё жить с соседями.
Во-вторых, можно ограничить посещение детьми общих территорий, когда женщина находится с соседом.
И вы не отвечаете на вопрос, подруга проживает вместе с соседом или в гости приходит? То есть, на законных ли основаниях она там находится.
Вообще, если совсем радикально подойти к проблеме, то обратитесь к положениям Жилищного кодекса, согласно которому в случае систематического нарушения прав и законных интересов соседей, которое делает невозможным совместное проживание в одном жилом помещении, с ним могут расторгнуть договор найма, например, через суд.